Родился в с. Таган (ныне Чановского района) в семье крестьянина. Окончил 9 классов, работал в колхозе. В январе 1943 г. призван в Красную Армию и направлен в Кемеровское военно-пехотное училище. Принимал участие в Бобруйской операции советских войск, в освобождении Варшавы и в боях за взятие Берлина. 23 сентября 1943 г. гвардии рядовой Яценко в числе первых переправился через Днепр в районе села Глебовка (Киевская область). Пулемётным огнём отражал контратаки противника, способствуя форсированию реки подразделениями полка. За подвиг при форсировании Днепра Указом Президиума Верховного Совета СССР от 17 октября 1943 г. присвоено звание Героя Советского Союза. В 1945 г. окончил курсы младших лейтенантов. С 1946 г. – в запасе. Жил в Москве. В 1957 г. окончил Московский нефтяной техникум. Работал в научно-производственном объединении «Нефтехимавтоматика», заместителем начальника конструкторского бюро Министерства нефтеперерабатывающей промышленности. За разработку приборов и внедрение их на предприятиях отрасли удостоен трёх медалей ВДНХ. Награждён орденами Ленина, Отечественной войны I степени и медалями. Имя Героя Советского Союза П.Г. Яценко увековечено в Новосибирске на Аллее Героев у Монумента Славы, на стенде в Чановском краеведческом музее и на пилонах памятника участникам Великой Отечественной войны в р.п. Чаны.
Литература:
Звёзды доблести ратной. 2-е изд. С. 411–413; Новосибирцы – Герои Отечества. С. 390–391; ГАНО. Ф. П-5а. Оп. 4. Д. 196